Engineering설계 보고서 - 라인트레이서
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작성일 19-05-25 21:22
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그 다음으로 제어부가 센서부에서 받은 라인의정보를 가지고 왼쪽으로 갈것인지, 오른쪽으로 갈것인지, 직진을 할것인지를 판단한다.
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레포트/공학기술
1. 라인트레이서란
라인트레이서(Line Tracer)란 라인(Line:선)과 트레이서(Tracer:추적자)의 합성어로 선을 따라가는 기계라고 말할 수 있따 전문용어로는 AGV(Automatic Guided Vehicle)이라고 하는데, 공장에서 물건을 운반하는 무인 운반차를 라인트레이서라 할 수 있따 라인트레이서의 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 제어부의 통제에 따라 목적지까지 이동하는 것이다.
2. 라인트레이서의 구성요소
위의 그림을 보면 일반적인 라인트레이서의 구성을 볼 수 있따 라인트레이서는 크게 제어부, 전원부, 센서부, 구동부로 이루어져있는데, 이를 사람으로 빗대어 표현하면 제어부는 사람의 뇌로, 어떻게 움직일 것인지를 판단한다. 센서부의 발광부에서 적외선을 발사하면 이 적외선이 검은색 선에서는 빛을 흡수하고, 검은색 선이 아닌 흰색부분에서는 빛을 반사한다. 이처럼 라인트레이서도 간단하게 동작할것 같지만, 이를 이해하기 위해서는 여러 가지 생각을 해야된다
먼저 무엇을 생각해야될까 라인트레이서의 구성요소가 전체적인 동작을 하려면 먼저, 전원부에서 에너지를 공급해주어야한다. 수광부에서 받아들인 빛의 양을 통해서 센서부가 빛이 들어왔는지 안들어왔는지를 판단한다.…(drop)
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설명
다. 다음 센서부에서 라인이 어떤 방향으로 되어있는지를 검출해야되는데, 센서부에서 라인의 어둡고 밝은정도를 따라서 선을 검출해낸다. 구동부는 다리로 빗대어 이동하는 방향으로 가게된다
3. 라인트레이서의 작동원리
이렇게 라인트레이서와 구성요소를 알아보았는데 어떻게 이렇게 구성된 기계가 바닥에 있는 라인만 쫓아갈 수 있는것일까 사람이 길을 따라 걸을 때에는 그냥 따라 걸으면 되겠지만, 이는 사실 우리 몸 안에서 복잡한 과정에 의해 걷게되는것이다. 또 센서부는 사람의 눈으로 경로를 보게 되고 전원부는 사람의 심장으로 에너지를 제공한다.
