mpu6050 가속도센서 offset제거
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작성일 19-09-25 06:43
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가속도센서 offset 데이터값 알아내기
20095343
송준범
정확한 각도를 계산하기 위해서는 정확한 레지스터의 데이터값을 알아내는 것이 중요하다.
간단하게 예를 들면 가속도 센서에서 Z축(↓)의 데이터의 크기가 8이라고 가정해 보자. 그렇다면 Z축을 거꾸로 놓는다면 부호가 바뀐 -8의 값이 출력되어야 정상이어야 한다.
이 그래프는 일정한 시간동안 平均(평균)데이터의 크기를 8이라고 놓고 offset을 2라고 설정하였다. 그러나 실제로는 그렇지 않고 중간의 offset이 존재한다는 것을 알게 되었다.
offset: 입력이 하나도 없어도 약간의 출력(파형)이 생기는 현상. 0에 가까울수록 좋다.
결국 양쪽 데이터의 값을 알면 offset을 제외한 平均(평균)값((10+6)/2)을 알 수 있을 것이고, 그…(투비컨티뉴드 )
설명
다. 교수님께서 알려주신 정보를 바탕으로 MPU6050의 가속도 offset값을 알아보기로 하였다. 실제 그래프 상에서는 offset이 2에서 스타트하는 만큼 10(2+8)의 데이터가 출력 될 것이고, 방향을 바꿨을 경우 offset의 값에서 8만큼 내려간 -6(2-8)이 출력될 것이다.
